航空法施行規則174条

法第81条の規定による航空機の最低安全高度は、次の通りにする。
1)有視界気象条件により飛行する航空機にあっては、飛行中動力装置のみが停止した場合に地上又は水上の人又は物件に危険を及ぼすことなく着陸できる高度及び次の高度のうちいずれか高いもの。
イ)人又は家屋の密集している地域の上空にあっては、当該航空機を中心として水平距離600mの範囲内の最も高い障害物の上端から300mの高度。
ロ)人又は家屋のない地域及び広い水面の上空にあっては、地上又は水上の人又は物件から150m以上の距離を保って飛行することができる高度。
ハ) イ及びロに規定する地域以外の地域の上空にあっては、地表又は水面から150m以上の高度。

2)計器飛行方式により飛行する航空機にあっては告示で定める高度。と定められております。
つまり、街中では自分の航空機を中心に半径600m以内では障害物の一番高いところから300m(約1000ft)の距離を保たなければならない。
畑などの、人や家屋がない場所では、人や物件などから150m以上の距離を取らなければならない。
それ以外の空域では150m以上の高さを保たなければなりません。