人間が曖昧に考えて無駄な認識処理をしないという一面もあるけど人間の場合はとりあえず試してみる。試行錯誤してから考え直してみるということができるのも大きいようです。フリーズしないR2D2は、認識と行為を同時進行できる機能を持ったもののようです。ちなみに形式論理的には自己参照するが故にフレーム問題が起きることもあるそうなので認識のみで結論を出そうとすると解決はできなくなるそうです。