2つの物体が衝突した瞬間、互いに力を及ぼし合うというのは、暗黙の仮定ですか？ そもそも床に物体が静止しているという状況で、床から物体に力が働いているというのは、ニュートンの運動法則から導かれるものです。ですが、この床から物体に働く力の正体については例えば、高校の教科書には何も書かれていません。完全にブラックボックスです。万有引力、クーロン力だけが正式に扱われている力だと思います。