多様体の着想はリーマンの「幾何学の基礎をなす仮説について」だったと思う。
そこではリーマン計量を使って曲率テンソルが定義されていて、多様体の各点の近傍では
通常リーマン計量をユークリッド計量に変換することができずに、曲率テンソルの項が出てくることが示されている。
リーマン幾何学の始まりであり、多様体の考察の重要性が示された。
現在の多様体の定義が現れたのは、ヘルマンワイルの「リーマン面」のテキストだろうね。
ヘルマンワイルはこの仕事を数学の研究とは認めてなかったけど、この定式化を元に、小平の複素多様体論ができたのは有名な話だね。