http://imgur.com/y6Ltwnt.jpg
http://imgur.com/EptYRks.jpg

↑は『基幹講座物理学 力学』です。

1枚目の画像に、

「軌道に円が接するためには、円が軌道の接線 e_t(t+Δt) にも接する
ことを要求する(図1.23)」

と書いてありますが、意味不明です。詳しい説明をお願いします。

2枚目の画像は図1.23です。