例えばここな
https://www.f-denshi.com/000TokiwaJPN/32denjk/070elc.html
まあここではことさら行列使って説明はしてないが
四次元時空で時間軸方向を半径に取った球の方程式が
ローレンツ変換で不変であるってことが光速度不変の原理の
数学的表現に他ならない