筋トレの目的によるんじゃない？
筋肉を増やしたいなら損傷させた筋肉を回復させてから次の筋トレした方が効率よく筋肉作れるだろうし
カロリー消費が目的なら、無理のない範囲でなら筋肉痛あるうち筋トレしてもいいんじゃないかな。