>>158
p≧q≧r　という条件では、平面z=0　上に、最適コースが存在し、
までは理解できるのですが、
入水する点の座標が
　(2p/d,2q/d,0)　但し、d=√(p^2+q^2)
が最適とはどうして分かるのでしょうか？