Aから対角線の交点まで直進する。
A付近では加速度aを大きく {a=1/(10√2)} せねばならんが、
そのままａ一定にすると、後半で遅くなり過ぎる。 　　>>534
制限速度いっぱいで直進すると

v = DP/10
　= √{１ - (√2)AP/10 + (AP/10)^2}
　= (1/√2)√{１ + (1 - AP/5√2)^2},

T = ∫[0,5√2] (1/v) dAP
　= 10 ∫[0,1] 1/√(1+uu) du　　{← u = 1 - AP/(5√2)}
　= 10 [ arcsinh(u) ](u=0,1)
　= 10 arcsinh(1)
　= 10 log(1+√2)
　= 8.81373587　(秒)

2.7%ぐらい遅いが。。。