齋藤正彦著『線型代数入門』ですが、p.27の以下の説明は全く意味不明ですね。

「
[5.3]により、 det(a_1, a_2, a_3) は、ベクトル a_1, a_2, a_3 の張る平行六面体の体積に符号をつけたものに等しい。
この符号は、 a_1, a_2 ,a_3 が右手系ならば正、左手系ならば負である。実際、 a_1, a_2, a_3 が右手系ならば、
e_1, e_2, e_3 から、右手系であることを保ちつつ、連続的に a_1, a_2, a_3 まで移ることができる。
det(e_1, e_2, e_3) = 1 であるから、 det(a_1, a_2, a_3) は負となることはできない。
」

a_1, a_2, a_3 が右手系ならば、 a_3 と a_1 × a_2 の交角が 0 以上で π/2 未満であるから、
det(a_1, a_2, a_3) = (a_1 × a_2, a_3) > 0 になるというだけのことですよね。