c,sは-1≦c≦1,-1≦s≦1の実数の定数とする。x,yについての連立方程式
cx+sy=1
-sx+cy=0
が-1≦x≦1,-1≦y≦1の実数解を持つために、c,sが満たすべき必要十分条件を求めよ。